Urodziła się w Motta di Livenza, mieście w północno-wschodniej części Wenecji Euganejskiej. Mieszkała tam do osiemnastego roku życia, a następnie przeniosła się do Padwy, gdzie podjęła studia na uniwersytecie.
Pracowała jako nauczycielka, animatorka teatru, badaczka uniwersytecka. Jednak definicja, z którą się najlepiej identyfikuje, to „badaczka kultury dziecięcej”: jest zafascynowana światem dzieciństwa. Dzieci zadziwiają ją bogactwem wewnętrznym, które jest często niedoceniane lub wręcz ignorowane przez dorosłych. Być może właśnie z tego powodu Mafra pisze dla dzieci – by nawiązać z nimi relację i odkryć na nowo uniwersalne prawdy. Tworzy, by podzielić się spojrzeniem na świat, które jest otwarte na pierwotne emocje i intensywną percepcję. Ma też świadomość, że relacja autor–czytelnik jest obustronna: dzieci, które słuchają jej historii, rozwijają wyobraźnię i emocje.
Ten sam rodzaj swobodnej fantazji Mafra znalazła u Štěpána Zavřela. Jej siostra poznała go podczas wizyty w Uffizi i z tego przypadkowego spotkania narodziła się przyjaźń. Pewnego wieczoru Mafra i Štěpán siedzieli siedzieli w starym browarze w historycznym centrum miasta i rozmawiali o swoich projektach. Oboje marzyli, by stworzyć książkę dla dzieci. Miał to być jednak projekt inny niż te dostępne na rynku, książka – jak mawiał Štěpán – „zrobiona ze sztuki”. Inspiracją do jej powstania miał być obraz wielkiego artysty. Tak narodziła się zainspirowana Złotą rybką Paula Klee Czarodziejska ryba, do której Mafra napisała tekst, a Štěpán wykonał rysunki. Ta ilustrowana książka została wydana w 1966 roku przez Annette Betz z Monachium i ponownie przedrukowana w 2010 roku przez Bohem Press we Włoszech.
